四連桿機構(4-BAR LINKAGE MECHANISM)

 1 . 曲柄搖桿機構 - 曲柄最短
     (Crank-rocker mechanism) 

2 . 雙曲柄機構－連心線最短
     (Double crank mechanism)

3 . 雙搖桿機構－連接桿最短
     (Double rocker mechanism)

 
葛式（Grashoff）定理：
　　1. 當最長連桿與最短連桿的長度和小於或等於其他兩連桿之長度和，即與上述符合。
       2. 當最長連桿與最短連桿的長度和大於其他兩連桿之和，必為雙搖桿機構